Mas foi em 1820 que deu-se o grande passo da história ciclística: o escocês Kikpatrick McMillan adapta ao eixo traseiro duas bielas, ligadas por barras de ferro. Estas duas barras tinham a função de um pistão, eram acionadas pelos pés, o que provoca a avanço da roda traseira. O primeiro pedal, no entanto, surgiu em 1855, inventado pelo francês Ernest Michaux, que o instalou num veículo de duas rodas traseiras e uma dianteira; os pedais eram ligados à roda dianteira e o invento ficou conhecido como “Velocípede”.
